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文檔簡介
1、本文針對一種五自由度裝配機(jī)器人進(jìn)行研究分析，主要研究了機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì)、所選定機(jī)器人方案的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的仿真。根據(jù)工作空間和操作對象形體和重量的實(shí)際需要，結(jié)合串、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)、要求，提出一種五自由度串聯(lián)裝配機(jī)器人方案，首先用邊界元方法，建立了機(jī)器人整機(jī)結(jié)構(gòu)的動(dòng)柔度矩陣方程，推導(dǎo)出機(jī)器人整機(jī)結(jié)構(gòu)的固有頻率和振型特性，并利用動(dòng)態(tài)特性軟件，對其整機(jī)結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行了分析及三種方案的比較分析；通過齊次坐標(biāo)變換矩陣，
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