面向鞋業(yè)點膠五自由度機器人機構(gòu)設(shè)計.pdf

1、針對我國制鞋涂膠工序中自動化程度低、工作條件惡劣等問題，論文提出了面向鞋業(yè)點膠五自由度機器人，以機器人技術(shù)完成制鞋行業(yè)中自動涂膠工序，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，減少有毒氣體排放，實現(xiàn)綠色生產(chǎn)。
　　論文綜述了我國制鞋業(yè)現(xiàn)狀，提出使用機器人技術(shù)實現(xiàn)涂膠作業(yè)是制鞋業(yè)的發(fā)展趨勢和迫切要求。設(shè)計了一套面向制鞋點膠的五自由度直角坐標型機器人機構(gòu)，對機構(gòu)做了分析計算，并用ADAMS進行了仿真優(yōu)化。
　　針對機器人的設(shè)計指標和涂膠工序的工作

2、特點，確定了機器人整體結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上使用D-H方法，完成了運動學(xué)分析，進而分析了機器人末端執(zhí)行器與機器人5個關(guān)節(jié)之間的位移、速度和加速度關(guān)系。
　　根據(jù)行程、精度及作業(yè)速度的要求，選擇了合適的驅(qū)動方式，設(shè)計了機器人三個直線運動關(guān)節(jié)和兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的具體結(jié)構(gòu)；針對3種涂膠方法，設(shè)計了3類點膠執(zhí)行器；針對被加工的鞋式樣多、尺寸范圍大的特點，并考慮提高生產(chǎn)效率，設(shè)計了一套可調(diào)式卡具及工位轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)。
　　為了縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，實現(xiàn)一