版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、奇異位形,也稱特殊位形,是機(jī)構(gòu)的固有性質(zhì)也是機(jī)器人的一個(gè)十分重要的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性,機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)、受力、控制以及精度等諸方面的性能都與機(jī)構(gòu)的奇異位形密切相關(guān)?;炻?lián)機(jī)器人由串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)成,在應(yīng)用上綜合了兩者的優(yōu)點(diǎn)。應(yīng)用的需要促進(jìn)機(jī)器人理論研究的深入,因此有必要對機(jī)器人的奇異位形做更深入的研究,以減少和消除奇異位形的影響,進(jìn)一步提高機(jī)器人的性能,促進(jìn)機(jī)器人的實(shí)用化和產(chǎn)品化的發(fā)展。本文對機(jī)器人奇異位形產(chǎn)生的根源、存在的規(guī)律性、線性叢性質(zhì)
2、等進(jìn)行了全面系統(tǒng)的研究。 在分析有關(guān)文獻(xiàn)并研究機(jī)器人的奇異特征的基礎(chǔ)上,本文首先綜合性地給出機(jī)器人奇異的概念,分別闡述了串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人奇異的不同,然后對奇異提出新的分類方法,分別從奇異形成的原因、奇異對機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的影響、線性叢性質(zhì)、奇異位形的研究方法等幾方面進(jìn)行了系統(tǒng)的分類,這對深入認(rèn)識(shí)奇異以及對機(jī)器人的奇異研究有理論價(jià)值。 根據(jù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)原理,建立了系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的物理模型和數(shù)學(xué)模型,并且進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,得出
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 一種新型可重構(gòu)雙三足混聯(lián)機(jī)器人工作空間分析.pdf
- 一種可整周回轉(zhuǎn)三平動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的研究.pdf
- 六自由度并聯(lián)機(jī)器人奇異位形的研究.pdf
- 新型三支路可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人研究.pdf
- 新型可重構(gòu)混聯(lián)機(jī)器人Tricept-TV運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法研究.pdf
- 一種新型基于反螺旋理論三自由度并聯(lián)機(jī)器人奇異性分析.pdf
- 一種新型基于反螺旋理論三自由度并聯(lián)機(jī)器人奇異性分析.pdf
- 一種新型基于反螺旋理論三自由度并聯(lián)機(jī)器人奇異性分析.pdf
- 兩種新型混聯(lián)機(jī)器人的基礎(chǔ)研究.pdf
- 一種新型并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf
- 一種新型基于反螺旋理論三自由度并聯(lián)機(jī)器人奇異性分析.doc
- 一種新型基于反螺旋理論三自由度并聯(lián)機(jī)器人奇異性分析.doc
- 一種新型6-PRRS并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)的研究.pdf
- 一種新型基于反螺旋理論三自由度并聯(lián)機(jī)器人奇異性分析.doc
- 機(jī)器人奇異位形分析及控制方法研究.pdf
- 一種新型模塊化自重構(gòu)機(jī)器人的研究.pdf
- 一種新型激光焊接并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及性能研究.pdf
- 一種新型并聯(lián)機(jī)器人位姿的視覺檢測系統(tǒng)的研究.pdf
- 一種新型三自由度平面并聯(lián)機(jī)器人操作機(jī)的研究.pdf
- 一種五自由度混聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究.pdf
評論
0/150
提交評論