一種新型全方位球形機器人的研究.pdf

1、球形機器人作為一種較新穎的機器人，它與傳統(tǒng)的機器人相比具有結構簡單，控制容易，可實現全方位運動等特點，其應用前景十分廣闊。由于其越野性能較好，不但可以作為玩具供人娛樂，而且也可以作為交通運輸工具使用，特別是在軍事領域能扮演重要角色，如輸送軍用物質，用于爆破、軍事偵察等。 本文通過對國內外球形機器人課題的調查研究，在綜合它們的優(yōu)缺點的基礎上，提出了“一種新型全方位球形機器人”研究課題。本論文共分六章主要研究內容如下： 第一

2、章在分析球形機器人和傳統(tǒng)的輪式機器人、足式機器人的優(yōu)缺點的基礎上，闡述了本課題的來源和研究意義，并對國內外球形機器人的現狀進行分析研究，概括說明了本文所要研究的主要內容。 第二章通過對全方位球形機器人原理的分析，確定了本文的設計日標，且在此基礎上研究設計了二個可行方案，通過對各個設計方案進行分析比較和評價，確立了一種全方位球形機器人機械結構和控制系統(tǒng)方案。 第三章依據方案，通過坐標變換和利用拉格朗日方法對全方位球形機器人

3、進行分析研究，分別構建了運動學模型和動力學模型。并在此基礎上研究設計了全方位球形機器人的機械系統(tǒng)。 第四章通過對全方位球形機器人運動平衡系統(tǒng)和運動路徑規(guī)劃的研究，構建了控制系統(tǒng)的數學模型，研究設計了全方位球形機器人計算機控制系統(tǒng)。 第五章通過對全方位球形機器人樣機的實驗研究，獲得了一系列實驗數據，并對相關技術參數進行了優(yōu)化，為球形機器人的進一步研究發(fā)展提供了理論和實驗基礎。 第六章對本文所做的主要研究內容進行了總