一種新型上甄機器人的設計和分析.pdf

1、工業(yè)機器人作為當今社會主要使用自動化設備，其將機械，控制，計算機，傳感器等多學科先進技術集合與一身。因此對于目前我國傳統(tǒng)制造業(yè)的進行轉型以及區(qū)域化轉移都有著重大的作用。上甄操作是白酒釀造過程中至關重要的環(huán)節(jié)，上甄質(zhì)量的好壞將直接影響白酒的品質(zhì)及出酒率。鑒于目前白酒釀造企業(yè)對上甄自動化設備的迫切需求，為此本文設計了一種上甄機器人。
　　本文首先根據(jù)上甄操作的具體操作要領以及工廠實際設計了機器人的機械結構，并運用Solidworks軟

2、件對其建模；接著依據(jù)上述機械模型對其進行簡化得到機器人結構簡化模型，并對其進行了運動學和奇異性分析，得到了機器人的運動學方程和奇異位置；然后運用Matlab進行了運動學仿真，得到了機器人的工作空間、靈巧度以及傳輸性能等信息。
　　機器人視覺系統(tǒng)和控制系統(tǒng)同時也是上甄機器人必不可少的要緊組成部分，我們根據(jù)甄桶內(nèi)實際情況選擇了紅外攝像機作為機器人圖像收集器,采用Matlab進行圖像處理得到漏氣位置；在控制系統(tǒng)的選擇上我們選取了PLC控