一種新型懸垂絕緣子串攀爬機(jī)器人的設(shè)計(jì).pdf

1、絕緣子作為輸電線路的重要組成部分，其安全性對(duì)電力系統(tǒng)的穩(wěn)定至關(guān)重要，因此，必須對(duì)絕緣子進(jìn)行定期檢測(cè)和清洗。目前，線路絕緣子的檢測(cè)和清洗工作主要是人工完成，工作強(qiáng)度大，工作效率低，設(shè)計(jì)有效的絕緣子作業(yè)機(jī)器人是解決這一問(wèn)題的有效途徑。
　　機(jī)器人在絕緣子串上的攀爬是其作業(yè)的前提，為此，本文提出了一種新型懸垂絕緣子串攀爬機(jī)器人，與其他同類(lèi)機(jī)器人相比，該機(jī)器人的設(shè)計(jì)很大程度上考慮了機(jī)構(gòu)的聯(lián)動(dòng)，傳動(dòng)中應(yīng)用了柔性繩索。這些使得機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，

2、控制過(guò)程簡(jiǎn)潔，整個(gè)機(jī)器人的攀爬過(guò)程只要兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)交替動(dòng)作即可實(shí)現(xiàn)。
　　首先，分析了機(jī)器人的工作環(huán)境，明確了機(jī)器人的工作對(duì)象和適用的范圍。對(duì)于現(xiàn)有的絕緣子機(jī)器人的攀爬方式進(jìn)行了總結(jié)，確定了本文機(jī)器人的攀爬方式，并且給出了機(jī)器人的基本構(gòu)型，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的攀爬步法，驗(yàn)證了其攀爬的可行性。
　　其次，在機(jī)器人的承重方式和提升方式選定的基礎(chǔ)上，考慮實(shí)際工作需要，添加了機(jī)器人的連接部分和導(dǎo)向部分。根據(jù)機(jī)器人的基本構(gòu)型，完成了機(jī)器人各部