瓷絕緣子串帶電檢測機器人研究.pdf

1、絕緣子作為輸電線和桿塔的絕緣介質(zhì)被大量應用。絕緣子的檢測對于提高線路的運行可靠性是很有必要的。目前實際線路主要采用火花叉法檢測，該檢測方法較為粗放，準確性不高;而且超特高壓輸電線路所應用的絕緣子串長度可達幾十米，無法開展人工檢測作業(yè)。
　　本文旨在解決架空輸電線路絕緣子串檢測的若干關(guān)鍵技術(shù)問題，設(shè)計出一個性能優(yōu)良、適合我國輸電線路環(huán)境的絕緣子串檢測機器人。本文具體完成的工作如下:
　　1、對絕緣子串檢測原理、檢測方法以及絕緣

2、子檢測研究現(xiàn)狀、絕緣子串檢測機器人的研究現(xiàn)狀等進行了綜述性介紹，并對選題背景和主要內(nèi)容作了介紹。
　　2、深入研究絕緣子串的外觀結(jié)構(gòu)特性。絕緣子串主要有水平絕緣子串和懸垂絕緣子串，每串絕緣子都是由若干片絕緣子片首尾相接構(gòu)成，絕緣子片的邊沿較為平直?；诖?，本文提出一種靈活緊湊的輪腿式移動機構(gòu)，使得該機器人既能沿水平雙聯(lián)又能沿懸垂絕緣子串移動，實驗表明，該移動結(jié)構(gòu)效率高，穩(wěn)定性好。為了防止機器人墜落，本文提出了一種機器人抱緊鎖死機構(gòu)

3、，該機構(gòu)可以有效的提高現(xiàn)場作業(yè)安全性。
　　3、深入研究現(xiàn)有的絕緣子檢測方法以及電力行業(yè)標準中對絕緣子優(yōu)劣的判定標準;對絕緣子串同時開展電阻檢測、電場檢測、外觀檢測、憎水性檢測，實現(xiàn)了對瓷絕緣子性能的綜合評價。該方法可以全面的反映絕緣子狀態(tài)，減小了絕緣子檢測的誤判幾率。
　　4、完善該機器人控制系統(tǒng)，實現(xiàn)機器人的遠程數(shù)據(jù)遙控、遠程視頻實時傳輸，以及測量數(shù)值的分析存儲等。通過對特高壓1000kV等級電壓下電磁干擾的研究，提出了

4、機器人控制殼體多層屏蔽、電路接口光電隔離、控制系統(tǒng)和機器人整體共地等措施，成功克服了電磁抗干擾難題。
　　通過大量的高壓帶電實驗以及實際線路應用，證明了該機器人可以在最高電壓等級1000kV的架空輸電線路上開展懸垂絕緣子串和耐張絕緣子串的電阻檢測、電場檢測、外觀檢測、憎水性檢測，并根據(jù)檢測結(jié)果綜合判斷絕緣子狀態(tài)。該絕緣子串檢測機器人的應用降低了絕緣子串檢測的勞動強度，保障了電網(wǎng)運行的穩(wěn)定性和可靠性，推動了電力機器人技術(shù)發(fā)展和智能電