一種并串型工業(yè)機器人結構與特性的研究.pdf

1、機器人的性能表現代表著人類科技的最高水平，如今人類最尖端的計算機技術、控制技術等先進科技都被應用在了機器人上。當今世界各個國家都在踴躍的參加機器人研發(fā)競賽，機器人被廣泛的應用在軍事、制造業(yè)、甚至服務業(yè)領域。其中應用在工業(yè)領域的工業(yè)機器人是規(guī)模最龐大，與人們生活相關性最強的。工業(yè)機器人發(fā)展之初，都是串聯結構形式的，但是隨著這種結構的普遍使用，穩(wěn)定性差、工作精度低、承載力小等缺點暴漏了出來，使得串聯工業(yè)機器人越來越不能滿足工業(yè)使用的需要。隨

2、后并聯結構工業(yè)機器人憑借其能彌補串聯結構的優(yōu)點產生了，其具有穩(wěn)定性高、運動精度高、承載能力強等優(yōu)點。而本文所研究的并串型結構的工業(yè)機器人由兩個3RPS并聯機構串聯組成，恰能同時具有兩種結構的優(yōu)點，是一種很有前景的新型工業(yè)機器人。
　　本文以并串型工業(yè)機器人為對象，首先對其進行結構上的分析，然后通過AnsysWorkbench進行靜力學仿真分析并找到了結構上的缺陷，對缺陷部位進行了改進:對下支鏈進行了縮短和加粗以保證其工作精度和穩(wěn)定

3、性;設計了一種新型的復合鉸鏈代替了球鉸，運動轉角得到了增大。由于本并串工業(yè)機器人由3RPS并聯機構串聯組成，所以在研究了3RPS并聯機構的位姿學基礎上之上研究了并串工業(yè)機器人的位置正反解。得到位置正反解之后，在此基礎上研究了球鉸結構改進對機器人工作空間的影響，最后利用Ansys workbench和ADAMS軟件對并串工業(yè)機器人的靜力學特性、運動學和動力學特性進行了研究，找到了下支鏈的尺寸和上下平臺半徑比與機器人性能之間的關系，為此并串