一種串聯(lián)型裝配機器人的設(shè)計與仿真.pdf

1、裝配機器人是一種廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中工件的裝配、搬運、定位等作業(yè)的高新技術(shù)產(chǎn)品，因結(jié)構(gòu)簡單，操作穩(wěn)定，性能可靠，高效低耗，便于維修等諸多優(yōu)點而備受青睞。因此，為滿足現(xiàn)代工業(yè)自動化生產(chǎn)的需要，設(shè)計研發(fā)各產(chǎn)業(yè)所需的專用機器人具有很高的研究價值和實用價值。
　　本文研究并提出一種四自由度串聯(lián)裝配機器人的設(shè)計方案，基于工業(yè)機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，闡述了機器人的研究目的及意義。主要工作如下:
　　首先，依據(jù)工作空間和操作對象

2、形體和重量的實際狀況，工況條件和生產(chǎn)環(huán)境，結(jié)合串并聯(lián)機器人機構(gòu)的特點，擬定了裝配機器人的傳動及驅(qū)動方案，設(shè)計了機構(gòu)的本體結(jié)構(gòu)，完成了各零部件的選型和校核計算，并通過CREO軟件建立裝配機的三維實體模型。
　　其次，整機模型的限元分析，通過分析軟件ANSYS模態(tài)分析板塊，得到共振發(fā)生的固有頻率及固有振型，并采取有效的措施，避免了振動情況的發(fā)生。
　　最后，采用虛擬樣機技術(shù)對裝配機虛擬仿真，將CREO下建立的三維模型處理后導(dǎo)入動