串型番茄采摘機(jī)器人的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、番茄作為一種常見(jiàn)果蔬，在我國(guó)的種植面積較為廣泛，番茄成熟時(shí)需要耗費(fèi)大量的勞動(dòng)力才能順利完成采摘，但是目前采用較多的人工采摘的勞動(dòng)模式已無(wú)法滿足番茄的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展需求。隨著機(jī)器人技術(shù)在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的大力發(fā)展和應(yīng)用，研究番茄采摘機(jī)械手在解放勞動(dòng)力，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高番茄的收獲效率等方面都有重要的意義。
　　本文研究的番茄采摘機(jī)械手的適用對(duì)象是串型番茄，本課題具體的研究?jī)?nèi)容如下：
　　首先，通過(guò)對(duì)串型番茄的生長(zhǎng)特性、種植模式進(jìn)行研究，

2、可以使農(nóng)機(jī)農(nóng)藝更好的結(jié)合。然后根據(jù)串型番茄的生長(zhǎng)特性選擇出合適的采摘機(jī)械臂機(jī)構(gòu)。最終研究確定了有五個(gè)自由度的機(jī)械手，一個(gè)可以上下移動(dòng)的關(guān)節(jié)，其余四個(gè)為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，這樣即降低了機(jī)械手的控制難度，也節(jié)省了機(jī)械手的加工成本；
　　其次，根據(jù)串型番茄的采摘作業(yè)要求設(shè)計(jì)了機(jī)械手的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，匹配了相應(yīng)的電機(jī)。本文對(duì)機(jī)械手的末端執(zhí)行器進(jìn)行了改進(jìn)，在之前的剪切式末端執(zhí)行器的刀刃上增加了豁口，該設(shè)計(jì)理論上可以縮短番茄桿莖的剪切時(shí)間。同時(shí)該設(shè)計(jì)還增加了