基于全方位視覺的機器人遠程網(wǎng)絡控制的研究.pdf

1、信息化技術發(fā)達的今天，計算機網(wǎng)絡技術突飛猛進，其相關技術被廣泛應用于各種科研方向，如醫(yī)療、防暴、救險等。基于網(wǎng)絡的目標追蹤與遠程機器人導航無疑成為該技術領域的杰出代表，對該系統(tǒng)的研究則具有極其深遠的實用意義和社會意義。
　　 本系統(tǒng)大體上包括終端機器人和遠程網(wǎng)絡控制層兩部分。因此，本文首先進行內(nèi)網(wǎng)中涉及到的相關技術的研究，利用全景視覺理論，其詳細技術包括畸變矯正、準確的視覺系統(tǒng)標定技術原理等內(nèi)容，以及具有優(yōu)秀音視頻處理能力的目標

2、板DM6446的性能，還有本地移動機器人平臺上的無線網(wǎng)絡通信模塊。
　　 與此同時，隨著系統(tǒng)的升級，算法也不得不隨之更新，良好的軟件環(huán)境開發(fā)環(huán)境是產(chǎn)出優(yōu)秀研究成果的前提。本文對原算法進行大量算法優(yōu)化，降低算法復雜度、使目標系統(tǒng)能更有效，耗能更低的進行，使之成為高效、準確的定位算法。采用這種改進的粒子濾波圖像多目標交叉跟蹤算法，在雙核DSP+ARM內(nèi)創(chuàng)建了一種交叉程序架構，對各個目標進行同步處理，從而實現(xiàn)了多跟蹤模塊同時工作，提高

3、了處理速度和跟蹤效率，實現(xiàn)了在每幀圖像中的多目標實時跟蹤。
　　 數(shù)據(jù)庫技術與計算機網(wǎng)絡技術緊密相連，在計算機科學領域被廣泛應用。本文在之后研究了目標機器人車載開發(fā)板上的嵌入式數(shù)據(jù)庫相關技術的實現(xiàn)，利用SQLite嵌入式數(shù)據(jù)庫為客戶提供了及時、穩(wěn)定、可信的數(shù)據(jù)，從而使聯(lián)機分析、數(shù)據(jù)字典的建立等后期數(shù)據(jù)處理工作成為現(xiàn)實。
　　 為滿足服務器與客戶端良好的通信效果，以及B/S交互架構下，具有穩(wěn)定性能的SSH架構應當是該系統(tǒng)的

4、首選。該系統(tǒng)外網(wǎng)中遠程網(wǎng)絡控制系統(tǒng)試驗平臺具有獨特的功能、性能優(yōu)勢，并且針對舊有框架EJB進行升級，采用時下更流行、更快捷的J2EE框架SSH。而且還通過與幾款功能相同的網(wǎng)絡框架相對比，從而得出可靠性的結(jié)論，網(wǎng)中采用Mysql數(shù)據(jù)庫做為網(wǎng)絡數(shù)據(jù)庫。
　　 因此，本網(wǎng)絡控制系統(tǒng)最大的特點是集全景視覺、視頻跟蹤算法、嵌入式系統(tǒng)、計算機網(wǎng)絡于一體的創(chuàng)新型設計結(jié)構，不但功能強大，而且還設計新穎。
　　 本系統(tǒng)各模塊秉承高內(nèi)聚、松