基于可重構混聯(lián)機器人的數(shù)控切割中心概念設計及軌跡規(guī)劃.pdf

1、本文在國家杰出青年科學基金(B類)和天津市科技攻關專項資助下，設計了新型混聯(lián)五坐標機器人模塊TriVariant的一系列可重構方案。針對H型鋼結構切割加工需求，提出了利用該模塊搭建數(shù)控切割中心的概念設計，研究了H型鋼切割加工的軌跡規(guī)劃問題，取得以下創(chuàng)新性研究成果： 介紹了TriVariant機器人的結構特點，參考Tricept機器人的成功經(jīng)驗，與不同的末端執(zhí)行器、機架配合，提出了立式、斜式、水平式、箱式組合、滑動式等多種可重構方

2、案的概念設計。結合鋼結構切割加工的需求，以TriVariant機器人為主體，提出了數(shù)控切割中心的總體設計方案。 針對H型鋼加工中軌跡規(guī)劃的需要，構造了位置逆解模型，計算了末端執(zhí)行器的工作空間，并針對其逆解存在多解的情況，給出了選擇的方法。該方法按照切割時軌跡連續(xù)性原則，選擇其中一組解答。 針對加工H型鋼的工藝特點，提出了一種在擺線運動規(guī)律中引入勻速運動規(guī)律的軌跡規(guī)劃方法。該方法考慮到TriVariant機器人自身對最大速