三自由度純平動并聯(lián)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、剛度大、速度快、定位精度高、負(fù)載能力強(qiáng)等特點，因而在需要高速高精度的應(yīng)用領(lǐng)域內(nèi)受到廣泛的關(guān)注。由于含有多條運動支鏈和閉環(huán)結(jié)構(gòu)，并聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)參數(shù)無法通過一般方法精確測量，機(jī)構(gòu)的軌跡規(guī)劃也十分復(fù)雜。要實現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人的精確控制和實際應(yīng)用，必須解決好這兩個問題。
　　本文采用三自由度純平動并聯(lián)機(jī)器人Delta設(shè)計食品包裝機(jī)器人，進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計，重點解決運動學(xué)標(biāo)定和軌跡規(guī)劃兩個關(guān)鍵技術(shù)問題。對Delta型三自

2、由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，建立運動學(xué)和動力學(xué)模型，并對機(jī)構(gòu)的奇異位形的產(chǎn)生加以簡要論述。按照性能指標(biāo)的要求對機(jī)器人樣機(jī)的控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計，開發(fā)控制軟件，完成機(jī)器人樣機(jī)的組裝和調(diào)試工作。研究運用相機(jī)標(biāo)定技術(shù)實現(xiàn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運動學(xué)參數(shù)標(biāo)定的方法，通過對機(jī)器人樣機(jī)的運動學(xué)標(biāo)定實驗，獲得機(jī)器人樣機(jī)較為精確的運動學(xué)參數(shù)。分析工業(yè)機(jī)器人常用的軌跡規(guī)劃方法，通過計算機(jī)仿真和運行實驗說明各種軌跡規(guī)劃方法的優(yōu)越性，從中找出適合樣機(jī)的軌跡規(guī)劃方法。
　　通過