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文檔簡介
1、三自由度并聯(lián)機器人機構是一類很有工業(yè)應用前景的新型機器人機構,其應用研究和綜合研究還很不充分.因此,開發(fā)一個綜合性實驗平臺為這類研究提供硬件和軟件支持,具有很重要的實用意義.針對六種常見的三自由度并聯(lián)機器人機構,該文對這類機構的運動學特性做了理論分析;并在此基礎上對六種機構的結構要素進行分離和綜合,從機械結構上設計實現(xiàn)了六種機構的拼裝組合;在控制硬件上采用微機和基于PCI總線的三軸運動控制卡實現(xiàn)對機構的運動控制;并在軟件上實現(xiàn)了對機構的
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