版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、二自由度平面平動并聯(lián)機(jī)器人在并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域中扮演著十分重要的角色,因其具有自由度少、結(jié)構(gòu)簡單、易于控制等優(yōu)點,在電子、包裝、醫(yī)療等高速、高精度的場合得到了廣泛應(yīng)用。如何提高二自由度并聯(lián)機(jī)器人的速度和精度,是開發(fā)此類機(jī)器人面臨的重要難題。本文設(shè)計了一種雙動子直線電機(jī)驅(qū)動的并聯(lián)機(jī)器人,與現(xiàn)有二自由度并聯(lián)機(jī)器人相比,具有結(jié)構(gòu)簡單緊湊、精度高,速度快,易于控制等優(yōu)點,本文主要研究工作如下:
(1)基于先進(jìn)線性驅(qū)動設(shè)備和目前平面雙滑塊機(jī)
2、構(gòu),設(shè)計了一種雙動子直線電機(jī)驅(qū)動的并聯(lián)機(jī)器人;最后提出了兩種新的混聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型。
(2)建立了雙動子直線電機(jī)驅(qū)動的并聯(lián)機(jī)器人運動學(xué)模型,求解出了位置正反解,分析了機(jī)構(gòu)奇異性;綜合考慮機(jī)構(gòu)傳力特性、奇異位置、工作空間和機(jī)構(gòu)極位夾角,提出了一種新的機(jī)構(gòu)參數(shù)設(shè)計方法;最后把可適應(yīng)設(shè)計理念應(yīng)用到雙動子直線電機(jī)驅(qū)動的并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計中。
(3)使用ADAMS軟件,建立了虛擬樣機(jī)模型,利用ADAMS中的“一般點運動”驅(qū)動,進(jìn)行逆向
3、運動學(xué)仿真,然后進(jìn)行樣條函數(shù)AKISPL驅(qū)動下的正向運動學(xué)仿真。由仿真結(jié)果驗證了機(jī)器人軌跡規(guī)劃合理,機(jī)構(gòu)具有較好的運動學(xué)性能。
(4)通過ADAMS與MATLAB之間的數(shù)據(jù)傳輸接口,完成了聯(lián)合仿真平臺的搭建,驗證了所生成的MATLAB/simulink控制模塊的正確性,基于PID的運動控制方法,通過調(diào)節(jié)PID參數(shù),使動平臺末端按照軌跡規(guī)劃路徑進(jìn)行運動,對并聯(lián)機(jī)器人的軌跡響應(yīng)特性和跟蹤特性進(jìn)行了仿真研究,取得了較好的效果。
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計論文
- 2-UPR-2-RPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計.pdf
- 基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的換電機(jī)器人設(shè)計與分析.pdf
- 一種直線電機(jī)驅(qū)動的六棱錐式并聯(lián)機(jī)器人研究.pdf
- 可實現(xiàn)整周回轉(zhuǎn)的并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī)建造關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 一種科普并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計與實現(xiàn).pdf
- 模具自由曲面拋光并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計與仿真.pdf
- 新型3-CRPu純平動并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計及分析.pdf
- 基于交流伺服電機(jī)驅(qū)動的并聯(lián)機(jī)器人研究.pdf
- 液壓驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人力控制研究.pdf
- 多向3D打印并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計與研究.pdf
- 四自由度并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計與分析.pdf
- 基于數(shù)字樣機(jī)技術(shù)的自動鉚接并聯(lián)機(jī)器人研究.pdf
- 并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計若干關(guān)鍵問題的VP解決方法研究.pdf
- 一種Delta型并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計與實現(xiàn).pdf
- 高速輕型并聯(lián)機(jī)械手關(guān)鍵技術(shù)及樣機(jī)建造.pdf
- 三柔索驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人理論研究與模型樣機(jī)開發(fā).pdf
- 基于MDO理論的3-RRS并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計優(yōu)化.pdf
- 基于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動的6-THRT并聯(lián)機(jī)器人控制技術(shù)研究.pdf
- 驅(qū)動冗余并聯(lián)機(jī)器人的同步控制.pdf
評論
0/150
提交評論