1T3R并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)及其實(shí)驗(yàn)裝置研制.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)作為一類(lèi)機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)，其輸出終端具有高精度、高剛度、高速度的突出優(yōu)點(diǎn)，引起了國(guó)內(nèi)外專(zhuān)家學(xué)者的普遍關(guān)注。目前在并聯(lián)機(jī)器人研究中，3、6自由度占80％，而4、5自由度只占了9.5％，實(shí)際上在工業(yè)應(yīng)用中4、5自由度的并聯(lián)機(jī)器人由于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制簡(jiǎn)便、造價(jià)低并能夠滿(mǎn)足許多少于6自由度應(yīng)用場(chǎng)合的要求，有著極為廣泛的應(yīng)用前景，目前已經(jīng)成為機(jī)器人研究的一個(gè)新熱點(diǎn)。 本文以1T3R四自由度并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，首先從可用于設(shè)計(jì)1

2、T3R四自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)支鏈中，利用少自由度并聯(lián)機(jī)器人拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的一般方法和步驟，通過(guò)組合不同的運(yùn)動(dòng)支鏈進(jìn)行對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)和非對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)的1T3R并聯(lián)機(jī)器人拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。論文以可應(yīng)用于并聯(lián)機(jī)床和醫(yī)療器械，特別適合用作外科內(nèi)窺鏡的1-PS-3-SPS并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，選擇主動(dòng)副的個(gè)數(shù)和施加位置。其次，在求解出并聯(lián)機(jī)器人的反解方程的基礎(chǔ)上，采用基于結(jié)構(gòu)參數(shù)約束的總空間搜索方法，利用MATLAB得出結(jié)構(gòu)參數(shù)的變化與總工作空間的關(guān)系，并提出

3、一種方便快捷的1-PS-3-SPS構(gòu)型的結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)準(zhǔn)則；以并聯(lián)機(jī)器人Jacobean矩陣為基礎(chǔ)，采用基于條件數(shù)約束的靈活工作空間的搜索方法，得出結(jié)構(gòu)參數(shù)的變化與靈活工作空間的關(guān)系。再次，選擇使工作空間最大的結(jié)構(gòu)參數(shù)比例，根據(jù)實(shí)驗(yàn)裝置的設(shè)計(jì)要求，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的各零部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并解決包括局部自由度、小桿的無(wú)法控制的轉(zhuǎn)動(dòng)、滑動(dòng)球鉸鏈剛度與擺角范圍矛盾等設(shè)計(jì)中存在的問(wèn)題，從結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上使工作性能更優(yōu)；在三維參數(shù)化軟件UniGraphics

4、中進(jìn)行整機(jī)裝配，并檢驗(yàn)各零部件間的裝配關(guān)系。最后，在保證其零部件質(zhì)量、質(zhì)心位置、慣性矩不變的情況下建立參數(shù)化模型，在運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析軟件ADAMS中對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)仿真分析，利用ADAMS的仿真和后處理功能觀察和監(jiān)控各構(gòu)件間的干涉情況和鉸鏈的轉(zhuǎn)角約束情況；研究多個(gè)參數(shù)的變化對(duì)并聯(lián)機(jī)器人球鉸鏈?zhǔn)芰η闆r的影響，獲得最優(yōu)化的結(jié)構(gòu)參數(shù)。 本文研究工作得到了國(guó)家級(jí)新世紀(jì)教育教學(xué)改革項(xiàng)目“機(jī)械基礎(chǔ)理論教學(xué)與實(shí)踐教學(xué)綜合改革的研究與實(shí)