3-URU型并聯(lián)機(jī)器人的研制及其運(yùn)動(dòng)學(xué)特性分析.pdf

1、首先對(duì)3-URU型并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了機(jī)構(gòu)分析,建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解表達(dá)式,并對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行了劃分.應(yīng)用Pro/E建立并聯(lián)機(jī)器人三維幾何模型,導(dǎo)入ADAMS對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的不同運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行仿真.應(yīng)用微分幾何理論,把并聯(lián)機(jī)器人的奇異位形劃分為位形奇異、驅(qū)動(dòng)奇異、末端執(zhí)行器奇異等三種類型,建立了并聯(lián)機(jī)器人的約束方程,并應(yīng)用此方程對(duì)3-URU型并聯(lián)機(jī)器人的奇異性進(jìn)行分析.采用舵機(jī)作為并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī),應(yīng)用PIC16F877單片機(jī)對(duì)舵

2、機(jī)進(jìn)行控制,確定了采用一個(gè)單片機(jī)同時(shí)控制6路舵機(jī)的機(jī)理.介紹PIC16F877單片機(jī)與PC機(jī)進(jìn)行串行通信的工作原理,并列出軟件和硬件的實(shí)現(xiàn)方法,成功地實(shí)現(xiàn)舵機(jī)控制過程中PIC16F877單片機(jī)與PC機(jī)的串行通信,具有很強(qiáng)的可靠性和實(shí)用價(jià)值.研制并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)械本體及控制電路,建立并聯(lián)機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)平臺(tái).在此基礎(chǔ)上,進(jìn)行串口通信、舵機(jī)轉(zhuǎn)角標(biāo)定、運(yùn)動(dòng)模式演示等一系列相關(guān)實(shí)驗(yàn),演示機(jī)器人各種奇特的運(yùn)動(dòng)模式.并聯(lián)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的建立為進(jìn)一步研究并