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文檔簡介
1、近年來，少自由度并聯(lián)機器人以其獨特的優(yōu)點引起了科學界的廣泛關(guān)注，I4R型并聯(lián)機器人是從H4并聯(lián)機器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型少自由度機器人。在前人研究的基礎(chǔ)上，本文以I4R型并聯(lián)機器人為研究對象，分別進行了運動學、動力學、全域性能及優(yōu)化和仿真等方面的研究，為該種機器人性能的提高和應用上的推廣提供了理論依據(jù)。
本文基于I4R型并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)特點，求解了機器人的運動學正解和逆解，并基于運動學逆解，借助MATLAB軟件編寫程
2、序，繪制出了機器人工作空間的三維圖譜。隨后，在運動學分析的基礎(chǔ)上，結(jié)合拉格朗日方法建立了機器人的動力學方程，同時求解出了機器人的雅克比矩陣和海塞矩陣，并根據(jù)相關(guān)理論分析，得出了機器人靈巧度、加速度全域性能、慣性力全域性能、承載力全域性能以及剛度全域性能等各項性能指標的表達式，借助MATLAB軟件，繪制出了相應的性能圖譜。最后，結(jié)合工作空間、速度靈巧度及靜剛度全域性能三項指標對機器人的尺寸參數(shù)進行優(yōu)化，并通過優(yōu)化前后性能指標的對比，驗證了
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