6-SPS并聯(lián)機器人研究及其結構參數優(yōu)化.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來并聯(lián)機器人的發(fā)展已成為機器人研究領域的熱點之一，在許多方面它具有串聯(lián)機器人所無法相比的優(yōu)點，擴大了機器人的應用范圍。 本文基于6-SPS并聯(lián)機器人位置正解的分析，提出了基于桿長逐次逼近法求解位置正解的解法，運用機構運動影響系數法，通過向量叉乘積法建立了并聯(lián)機器人速度和加速度的正解方程與反解方程。通過對雅可比矩陣每個元素分析對比，尋找出6-SPS機構的奇異位形，應用拉格朗日法推導出其動力學方程模型。利用遺傳算法對給定運動工作

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