6-SPS并聯(lián)機(jī)器人工作空間研究及其優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf

1、6-SPS并聯(lián)機(jī)器人基于Stewart平臺(tái)原理,具有串聯(lián)式機(jī)構(gòu)無法比擬的特點(diǎn),因此,它的應(yīng)用日益廣泛,應(yīng)用的領(lǐng)域也在不斷地?cái)U(kuò)展,對其進(jìn)行全面而系統(tǒng)的研究并推向?qū)嶋H應(yīng)用,具有很重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值.該文通過對6-SPS并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)和工作原理的分析,建立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上對其工作空間進(jìn)行了研究,并對其結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,是求解機(jī)器人的輸入與輸出構(gòu)件之間的位置、速度和加速度之間的關(guān)系.該文給出

2、6-SPS并聯(lián)機(jī)器人位置、速度和加速度的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解方程,并給出位置正解方程的兩種數(shù)值解法.工作空間是評價(jià)并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作能力的重要指標(biāo),工作空間分析是并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的重要基礎(chǔ),工作空間的大小決定了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的活動(dòng)空間.并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析不如串聯(lián)機(jī)構(gòu)那么容易.以鉸點(diǎn)共面的6-SPS Stewart平臺(tái)為例進(jìn)行了工作空間分析.在此研究的基礎(chǔ)上,進(jìn)一步探討了其工作空間的定義,工作空間的約束條件,以及工作空間的圖形化顯示.Stewart平臺(tái)的結(jié)構(gòu)參數(shù)