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文檔簡介
1、并聯(lián)機器人工作空間是并聯(lián)機器人的工作區(qū)域，是衡量并聯(lián)機器人性能的重要指標。影響工作空間的大小和形狀的因素主要有并聯(lián)機器人的結構、尺度、桿長、轉角、桿的干涉以及運動副的配置，而運動副的配置對并聯(lián)機器人工作空間的影響是一個被人們所忽略的課題。 本課題主要圍繞并聯(lián)機器人系統(tǒng)中運動副的配置與機器人的工作空間之間的關系進行研究，探討運動副的拓撲配置和幾何軸線的配置對工作空間大小和形狀的影響，從而為并聯(lián)機器人系統(tǒng)的設計和應用提供依據(jù)。
2、 首先，對一類平面并聯(lián)機器人的動平臺上的運動副位置選取了四種不同配置，對這些配置后的平面并聯(lián)機器人進行了工作空間分析，基于位置逆解和工作空間約束條件，采用極坐標搜索的方法研究并聯(lián)機器人的定姿態(tài)工作空間、可達工作空間及靈活工作空間，并給出詳盡的搜索算法，采用MATLAB軟件進行了仿真。根據(jù)仿真得到的結果，對該類平面并聯(lián)機器人的定姿態(tài)工作空間、可達工作空間及靈活工作空間進行了分析研究。 其次，對一類空間并聯(lián)機器人的運動副的位置及軸
3、線方位選取了四種不同配置，對這些配置后的空間并聯(lián)機器人進行了工作空間分析，基于位置逆解和工作空間約束條件，采用極坐標搜索的方法研究并聯(lián)機器人的工作空間，并給出詳盡的搜索算法，采用MATLAB軟件進行了仿真。根據(jù)仿真得到的結果，對該類空間并聯(lián)機器人的工作空間進行了分析研究。 本文的研究結果表明運動副的配置對并聯(lián)機器人工作空間有不容忽略的影響，并聯(lián)機器人工作空間的形狀、大小和位置隨著運動副的不同配置而發(fā)生改變。本文的研究結果對并聯(lián)機
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