6—SPS并聯(lián)機(jī)器人精度分析與綜合.pdf

1、該文對(duì)6—SPS并聯(lián)機(jī)器人精度分析與綜合問(wèn)題作了比較深入的研究.基于并聯(lián)機(jī)器人位置正解分析,利用桿長(zhǎng)逐次逼近算法求解并聯(lián)機(jī)器人理想位姿以及有結(jié)構(gòu)誤差時(shí)的實(shí)際位姿,并用歐拉角表示機(jī)器人姿態(tài),分析機(jī)器人位姿誤差.逐次逼近算法采用瞬時(shí)速度方向作為逼近方向,瞬時(shí)速度山輸入件的給定位置與瞬時(shí)位置之差來(lái)確定.該算法具有計(jì)算速度快、求解精度高、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn),并且可以用于其它結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機(jī)器人精度分析.基于位置反解分析對(duì)6—SPS并聯(lián)機(jī)器人位置輸入輸出

2、方程微分,獲得機(jī)器人逆雅可比矩陣.當(dāng)機(jī)器人處于非奇異位姿且結(jié)構(gòu)誤差與位姿誤差為微小量時(shí),分析并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)誤差對(duì)機(jī)器人末端誤差的影響,建立它們之間關(guān)系的數(shù)學(xué)模型,研究表明該模型為線(xiàn)性數(shù)學(xué)模型.當(dāng)給定機(jī)器人微小的結(jié)構(gòu)誤差時(shí),研究機(jī)器人位姿變化與結(jié)構(gòu)尺寸變化對(duì)機(jī)器人精度的影響.運(yùn)用誤差獨(dú)立作用和等效作用的思想對(duì)6—SPS型并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行精度綜合,將這—原本多目標(biāo)多變量的非線(xiàn)性不確定最優(yōu)化組合問(wèn)題轉(zhuǎn)化為線(xiàn)性問(wèn)題,使并聯(lián)機(jī)器人精度綜合問(wèn)題變得簡(jiǎn)