4-RCRP并聯機器人全域性能分析及其優(yōu)化研究.pdf

1、相對于串聯機器人，并聯機器人特點是:精度高、剛度大、慣性小、承載能力高、操作速度高。本文對4-RCRP并聯機器人進行了運動學、動力學、全域性能和機構優(yōu)化等領域的研究，為設計及應用此類高性能的機器人奠定了理論基礎。
　　4-RCRP并聯機器人可以實現廣泛應用的SCARA空間串聯機器人的功能，并且控制精度要高于SCARA空間串聯機器人。本文分析了4-RCRP并聯機器人結構的特點，建立了該并聯機器人運動學正、逆解方程。在運動學分析的基礎

2、上，并結合4-RCRP機器人各桿件之間的約束，對其工作空間進行了分析，并通過MATLAB軟件繪制出工作空間區(qū)域。在分析4-RCRP機器人動力學中，首先求解了該機器人雅可比矩陣，然后采用凱恩法建立了機器人動力學方程。在4-RCRP并聯機器人全域性能分析中，根據雅可比矩陣求解出海賽矩陣、力雅可比矩陣及剛度矩陣，在此基礎上求解出運動學性能、承載力性能、動力學性能、靜剛度性能指標，并通過MATLAB軟件繪制出相應的性能圖譜，為4-RCRP并聯機