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1、對(duì)稱空間少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)和傳統(tǒng)的六自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)相比,具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,設(shè)計(jì)、制造和控制的成本都相對(duì)較低的特點(diǎn)。特別是具有分支完全相同、結(jié)構(gòu)對(duì)稱、具有各向同性的對(duì)稱少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)更具應(yīng)用潛力。但少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究進(jìn)展很不平衡,其中二、三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究基本成熟,而四、五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究較復(fù)雜仍處于起步階段,在一定程度上限制了該類并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用。
本文以4-RCRP四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,進(jìn)
2、行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。該機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)空間的三維移動(dòng)和繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng),是一種很有應(yīng)用前途的少自由度機(jī)構(gòu)。
論文首先在螺旋理論的基礎(chǔ)上分析了機(jī)構(gòu)的自由度和輸入的合理性,針對(duì)機(jī)構(gòu)的幾何特點(diǎn),建立了機(jī)構(gòu)的約束方程。運(yùn)用連續(xù)法對(duì)該機(jī)構(gòu)的位置進(jìn)行了求解。利用應(yīng)用軟件Matlab計(jì)算了機(jī)構(gòu)的反解,驗(yàn)證了求解的正確性。
其次,運(yùn)用虛擬機(jī)構(gòu)法建立了機(jī)構(gòu)的雅克比矩陣,并以此建立了機(jī)構(gòu)的速度方程,繪制了在動(dòng)平臺(tái)勻速運(yùn)動(dòng)的情況下,機(jī)構(gòu)的輸
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