對稱少自由度并聯(lián)機(jī)器人型綜合理論及新機(jī)型綜合.pdf

1、本文研究對稱少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合問題，旨在建立全面有效的型綜合理論以及綜合出具有自主知識產(chǎn)權(quán)的新機(jī)構(gòu)。主要內(nèi)容包括以下幾方面：根據(jù)約束螺旋在空間不同幾何條件下的線性相關(guān)性對約束螺旋系進(jìn)行分類，并通過螺旋理論的互逆定理獲取每種約束螺旋系所約束的運(yùn)動。引入螺旋理論，重新定義公共約束和冗余約束的概念和幾何存在條件，并提出少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中公共約束和冗余約束的計算公式，在此基礎(chǔ)上給出普遍適用于少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度計算的修正Grübler-

2、Kutzbach計算公式。根據(jù)自由度的性質(zhì)把少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)分為九類，給出全部九類并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分支約束螺旋系和機(jī)構(gòu)約束螺旋系，以及保證所有分支約束螺旋的合成是期望的機(jī)構(gòu)約束螺旋系的幾何條件。用約束綜合理論對兩類對稱五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行系統(tǒng)的型綜合，首次得到可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)動的對稱五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，得到了多種新機(jī)型，并系統(tǒng)地揭示了對稱五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特性。用約束綜合理論對全部三類對稱四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行系統(tǒng)的型綜合,得到多種新機(jī)型，并系