平面二自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)的運動學與力學分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、冗余并聯(lián)機構(gòu)是并聯(lián)機構(gòu)的一個重要分支，利用機構(gòu)的冗余特性可以完全或部分消除奇異性、優(yōu)化分配驅(qū)動力等，使并聯(lián)機構(gòu)具有高承載力、高精度和良好的動力學特性，因此開展冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)的研究具有重要的理論和實際意義。本論文以平面二自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)為研究對象，對機構(gòu)進行了運動學、靜力學和動力學分析。本論文研究的主要內(nèi)容如下：
　　首先，提出了5RRP-RP和6RRP-UPU兩種平面二自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)，建立兩機構(gòu)的運動學反解數(shù)學模型

2、，推導出5RRP-RP并聯(lián)機構(gòu)的伴隨運動表達式和運動學誤差表達式，分析結(jié)構(gòu)參數(shù)對5RRP-RP并聯(lián)機構(gòu)運動學特性的影響。運用MATLAB軟件與ADAMS虛擬樣機仿真軟件對比，驗證兩機構(gòu)運動學反解模型的正確性。
　　其次，對5RRP-RP冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)進行靜力學分析。建立動平臺的靜力平衡方程，得到該機構(gòu)在非冗余和冗余兩種驅(qū)動方式下的靜力傳遞矩陣。運用拉格朗日乘數(shù)法建立驅(qū)動力優(yōu)化方案，求解出優(yōu)化后各個桿上的驅(qū)動力表達式。運用MATL

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