四自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與靜力學(xué)性能分析.pdf_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文基于四自由度冗余驅(qū)動(dòng)4-UPS-RPU機(jī)構(gòu)，對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，工作空間、靈巧度分析以及結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化，最后進(jìn)行靜力學(xué)分析。
　　首先，對(duì)冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析，計(jì)算冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度數(shù)目，建立該機(jī)構(gòu)位置反解、速度和加速度正反解的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，設(shè)定運(yùn)動(dòng)軌跡，運(yùn)用ADAMS驗(yàn)證數(shù)值分析的正確性。
　　其次，對(duì)冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的幾何約束條件進(jìn)行分析，結(jié)合結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作空間分析，運(yùn)用Matlab輸出工

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