Tripod機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)分析.pdf

1、與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比，并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高、動(dòng)態(tài)性能好等一系列優(yōu)點(diǎn)，但也存在著有效作業(yè)空間小、運(yùn)動(dòng)控制復(fù)雜等不足。為了充分發(fā)揮并聯(lián)機(jī)構(gòu)和串聯(lián)機(jī)構(gòu)各自的優(yōu)勢(shì)，基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的串并聯(lián)混合解決方案受到重視。
　　Tripod機(jī)構(gòu)是國(guó)外出現(xiàn)的一種新型的串并聯(lián)機(jī)構(gòu)，突破了阻礙并聯(lián)機(jī)構(gòu)發(fā)展與廣泛應(yīng)用的諸多瓶頸和障礙，性能指標(biāo)與易用性均大幅優(yōu)于已經(jīng)應(yīng)用比較成熟的Tricept機(jī)構(gòu)，具有較好的應(yīng)用前景。本課題對(duì)Tripod機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和

2、靜力學(xué)特性進(jìn)行了深入的研究和分析。
　　在機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性方面，分析了機(jī)構(gòu)的自由度，對(duì)機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)的位姿進(jìn)行了描述并提取出三個(gè)獨(dú)立參數(shù)，深入研究了整個(gè)機(jī)構(gòu)的位置正反解算法；對(duì)機(jī)構(gòu)的工作空間進(jìn)行了分析，采用快速極坐標(biāo)搜索法進(jìn)行了工作空間邊界的搜索，并近似計(jì)算了工作空間的大小，同時(shí)分析了機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)工作空間的影響；在Pro/E中建立了機(jī)構(gòu)的三維模型，并將其導(dǎo)入到ADAMS中仿真驗(yàn)證了機(jī)構(gòu)的自由度，分析了機(jī)構(gòu)的輸入與輸出之間的運(yùn)動(dòng)特