兩自由度閉鏈機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析與機(jī)構(gòu)特性研究.pdf

1、該文主要討論一種界于并聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)器人范疇的閉鏈機(jī)構(gòu).涉及到2R開鏈機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析和機(jī)構(gòu)特性研究,并且進(jìn)行2R機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的仿真,針對(duì)不同的驅(qū)動(dòng)配置研究輸出點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)性能.由開鏈機(jī)構(gòu)的拓?fù)洚a(chǎn)生并聯(lián)兩自由度機(jī)構(gòu),在此涉及的兩自由度機(jī)構(gòu)有:5R、4RP和3RPR.并對(duì)上述三種機(jī)構(gòu)的類型進(jìn)行了分析,同時(shí)給出5R、4RP機(jī)構(gòu)存在曲柄的充要條件.進(jìn)而研究平面閉鏈機(jī)構(gòu)的柔性工作空間,并利用隱函數(shù)定理快速地推導(dǎo)出平面閉鏈5R和4RP

2、機(jī)構(gòu)的工作空間的邊界條件.通過(guò)機(jī)構(gòu)雅可比矩陣的求解,分析機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)奇異性.結(jié)合實(shí)例提出一種機(jī)構(gòu)構(gòu)形變異和驅(qū)動(dòng)變異,其可以避免奇異中對(duì)機(jī)構(gòu)影響最大的驅(qū)動(dòng)奇異.將適用于研究四桿機(jī)構(gòu)或者單自由度機(jī)構(gòu)的誤差分析方法拓展的4RP機(jī)構(gòu)上面,進(jìn)行機(jī)構(gòu)的位移誤差和速度誤差分析,并分析速度誤差對(duì)位移誤差的影響;提出判斷機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)性能指標(biāo)的數(shù)學(xué)模型棗雅可比矩陣的條件數(shù).最后將用于機(jī)器人的控制理論應(yīng)用到并聯(lián)機(jī)構(gòu)上面來(lái),涉及控制原理的構(gòu)成、位置控制、坐標(biāo)控制以及