六自由度納米級Stewart平臺的運動學(xué)和動力學(xué)分析.pdf

1、本文主要的內(nèi)容包括兩個方面，六自由度納米級Stewart并聯(lián)平臺的運動學(xué)分析和其動力學(xué)分析。 運動學(xué)分析：從并聯(lián)平臺的幾何模型出發(fā)，直接求解出其運動學(xué)控制矩陣。六自由度定位平臺是通過控制六只驅(qū)動器的長度來調(diào)整定位平臺的六個自由度，每個驅(qū)動器的長度發(fā)生變化時會使定位平臺的空間位置的六個自出度都發(fā)生變化，定位平臺的空間位置和每個驅(qū)動器的長度變化量是一種復(fù)雜的幾何非線性函數(shù)關(guān)系。先從定位平臺的幾何模型出發(fā)，推導(dǎo)出六只驅(qū)動器的長度與定位

2、平臺的六個自由度之間的數(shù)學(xué)關(guān)系，在得到這一數(shù)學(xué)關(guān)系模型后，針對本謀題研究中，驅(qū)動器在伸長或縮短時的變化量相對于它們的原長來說是個微小量，對其伸長或縮短量在數(shù)學(xué)上可做一階近似。在一階近似后就可以得到六只驅(qū)動器長度變化量與移動臺空間位置的六個自由度的運動學(xué)數(shù)學(xué)表達(dá)。反求這個運動學(xué)數(shù)學(xué)表達(dá)，就是該平臺的運動學(xué)控制方程；在進(jìn)行納米定位控制時，利用平臺的運動學(xué)控制方程即可算出每個驅(qū)動器的伸長量。 動力學(xué)分析：由于定位平臺是納米級超高精度定