Stewart平臺的多體系統(tǒng)動力學分析與仿真.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、Stewart平臺已在諸如機器人等很多領域獲得廣泛應用,該文將以在LT50m模型中應用的Stewart平臺為例,研究其動力學特性.以Stewart平臺為例,介紹了基于笛卡兒坐標的多剛體系統(tǒng)運動學與動力學分析方法,充分考慮了動平臺慣性、支腿慣性等因素,解決了已知動平臺運動軌跡,求關節(jié)驅動的動力學逆問題.基于經(jīng)典的Newton-Euler方法建立了Stewart平臺的動力學模型,克服了計算動力學模計算型規(guī)模龐大的缺點,并對兩種建模方法進行了

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