Stewart平臺的多體系統(tǒng)動力學(xué)分析與仿真.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、Stewart平臺已在諸如機(jī)器人等很多領(lǐng)域獲得廣泛應(yīng)用,該文將以在LT50m模型中應(yīng)用的Stewart平臺為例,研究其動力學(xué)特性.以Stewart平臺為例,介紹了基于笛卡兒坐標(biāo)的多剛體系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)分析方法,充分考慮了動平臺慣性、支腿慣性等因素,解決了已知動平臺運(yùn)動軌跡,求關(guān)節(jié)驅(qū)動的動力學(xué)逆問題.基于經(jīng)典的Newton-Euler方法建立了Stewart平臺的動力學(xué)模型,克服了計算動力學(xué)模計算型規(guī)模龐大的缺點(diǎn),并對兩種建模方法進(jìn)行了

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