柔性支撐Stewart平臺(tái)的力學(xué)分析與控制研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、文本采用虛擬技術(shù)探討了柔性支撐Stewart平臺(tái)快速仿真中的關(guān)鍵問題，并對(duì)Stewart平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)、柔性支撐對(duì)Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡的影響及其運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行了深入研究。通過本文所建立的柔性支撐Stewart平臺(tái)的ADAMS動(dòng)力學(xué)模型和MATLAB控制系統(tǒng)模型實(shí)現(xiàn)聯(lián)合仿真，并仿真驗(yàn)證了控制算法的跟蹤控制效果。
　　 首先，介紹了Stewart平臺(tái)的幾何結(jié)構(gòu)模型，分析六自由度Stewart平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)，采用拉格朗日法建立了Ste

2、wart平臺(tái)的精確動(dòng)力學(xué)模型，并用MATLAB軟件進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)，為進(jìn)一步的分析研究奠定基礎(chǔ)。
　　 其次，根據(jù)實(shí)際的Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu)參數(shù)運(yùn)用ADAMS軟件建立理想的Stewart平臺(tái)虛擬仿真模型，仿真驗(yàn)證了前面所建立的六自由度Stewart平臺(tái)動(dòng)力學(xué)模型的正確性，并導(dǎo)出了ADAMS動(dòng)力學(xué)模型用于MATLAB的控制仿真。
　　 再次，在固定支撐Stewart平臺(tái)模型的基礎(chǔ)上建立彈簧懸掛的柔性支撐Stewart平臺(tái)模型

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