Stewart平臺(tái)參數(shù)化動(dòng)力學(xué)模型與隔振性能研究.pdf

1、振動(dòng)隔離技術(shù)的不斷進(jìn)步與革新對(duì)先進(jìn)設(shè)備性能的發(fā)揮具有重大作用,不論設(shè)計(jì)之初裝備具備怎樣優(yōu)異的性能,如果在實(shí)際應(yīng)用過程中不能為其提供一個(gè)良好的振動(dòng)環(huán)境,這些優(yōu)異的性能都很難得到良好的發(fā)揮,尤其是航天領(lǐng)域的高精密儀器,由于其巨大的發(fā)射成本和本身高昂的造價(jià)使得對(duì)其振動(dòng)環(huán)境的改善顯得更為重要,由此針對(duì)航天器隔振應(yīng)用的振動(dòng)隔離平臺(tái)開始被廣泛研究。目前大量研究工作都圍繞Stewart平臺(tái)的主動(dòng)隔振技術(shù)開展,但是由于主動(dòng)隔振裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜、能源依賴、可

2、靠性低等弊端一直限制其在空間領(lǐng)域的應(yīng)用,所以對(duì)Stewart平臺(tái)的被動(dòng)隔振應(yīng)用進(jìn)行深入研究是十分有必要的。
　　本文便是以被動(dòng)隔振應(yīng)用為研究目的,考慮了Stewart平臺(tái)支腿質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及基臺(tái)運(yùn)動(dòng),分別針對(duì)二\三參數(shù)支腿的隔振平臺(tái),在慣性坐標(biāo)系下建立其動(dòng)力學(xué)方程,討論了相關(guān)參數(shù)對(duì)固有頻率分布及傳遞率曲線的影響,同時(shí)通過商業(yè)軟件建立了相應(yīng)的虛擬模型對(duì)理論模型進(jìn)行了驗(yàn)證與深入討論,主要工作有以下幾點(diǎn):
　　首先,基于空間一般剛

3、體動(dòng)力學(xué)方程,在慣性坐標(biāo)系下考慮支腿質(zhì)量與慣性特性,同時(shí)考慮基臺(tái)受到位移激勵(lì)的情況,分別建立二/三參數(shù)隔振平臺(tái)動(dòng)力學(xué)方程,并給隔振平臺(tái)固有頻率及非線性響應(yīng)的求解方法。
　　其次,建立隔振平臺(tái)Adams仿真模型,將Adams仿真與理論結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析,在驗(yàn)證理論方法正確性的基礎(chǔ)上,基于算例隔振平臺(tái)借助理論方法對(duì)二/三參數(shù)隔振平臺(tái)的固有頻率、響應(yīng)及位移傳遞率進(jìn)行分析,得出參數(shù)對(duì)固有頻率分布的影響及不同隔振平臺(tái)的隔振特性。
　　最