空間型柔性機械臂的動力學(xué)分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、航天技術(shù)和機器人技術(shù)的發(fā)展，使空間柔性機械臂得到了更多的關(guān)注?？臻g柔性機械臂在操作速度、工作效率、能耗等方面有較大的優(yōu)點。但由于它結(jié)構(gòu)的特殊性，機械臂在運動中會發(fā)生變形和振動，這給空間柔性機械臂的定位和跟蹤控制帶來了很多問題。
　　 本文以雙柔性梁組成的機械臂為研究對象，首次建立了轉(zhuǎn)軸方向余弦變化的較復(fù)雜系統(tǒng)動力學(xué)模型，并完成了它的仿真計算，得出其動力學(xué)響應(yīng)。為空間柔性機械臂作進(jìn)一步的動態(tài)優(yōu)化設(shè)計和運動控制等研究打下了基礎(chǔ)。首先

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