6-UCU構(gòu)型Stewart平臺(tái)動(dòng)力特性分析與仿真.pdf

1、Stewart并聯(lián)平臺(tái)因?yàn)楸却?lián)機(jī)構(gòu)擁有更高的精度和更強(qiáng)的承載能力，因而被廣泛應(yīng)用于各種類型的運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)。本文主要針對(duì)6-UCU構(gòu)型的Stewart平臺(tái)進(jìn)行了動(dòng)力特性分析和仿真。
　　基于兩端采用虎克鉸、中間采用圓柱副的6-UCU構(gòu)型Stewart平臺(tái)結(jié)構(gòu)形式，本文首先建立了完整運(yùn)動(dòng)學(xué)反解模型和逆動(dòng)力學(xué)模型，然后運(yùn)用MATLAB軟件建立模型計(jì)算程序?qū)\(yùn)動(dòng)學(xué)反解模型進(jìn)行了驗(yàn)證和分析，然后在PRO/E環(huán)境下對(duì)UCU型Stewart運(yùn)

2、動(dòng)平臺(tái)的兩種結(jié)構(gòu)型式進(jìn)行了實(shí)體建模。
　　最后通過ADAMS軟件對(duì)建立的6-UCU構(gòu)型Stewart平臺(tái)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真和動(dòng)力特性分析，分析結(jié)果驗(yàn)證了本文所建立的完整運(yùn)動(dòng)學(xué)反解模型的正確性和運(yùn)用ADAMS軟件進(jìn)行動(dòng)力特性分析的可行性，并且通過對(duì)比驗(yàn)證分析得出結(jié)論：轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的突然加入和撤出對(duì)6-UCU構(gòu)型Stewart平臺(tái)動(dòng)力特性各項(xiàng)參數(shù)都影響比較大，應(yīng)該在工程實(shí)際應(yīng)用中特別注意。這一結(jié)論豐富和拓展了Stewart平臺(tái)的理論基礎(chǔ)和研