并聯(lián)構(gòu)型三維振動平臺的設(shè)計與分析.pdf

1、為了更好的模擬運輸貨物在道路上的隨機(jī)振動情況，本文設(shè)計了一種并聯(lián)構(gòu)型三維振動平臺，它是以Delta機(jī)器人為基礎(chǔ)，在每條支鏈的擺臂上串聯(lián)一個曲柄四桿機(jī)構(gòu)。以曲柄的勻速轉(zhuǎn)動做為機(jī)構(gòu)的動力源，帶動Delta機(jī)器人的擺臂擺動，從而實現(xiàn)三個方向的振動。
　　 首先，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置分析，給出機(jī)構(gòu)的位置正解和位置反解。在此基礎(chǔ)上，先對豎直方向上線性振動的情況進(jìn)行尺度綜合，然后再對任意方向的振動進(jìn)行分析，最后確定機(jī)構(gòu)各桿件的尺寸。
　　

2、 其次，對滿足任意方向上線性振動的擺角變化規(guī)律和擺角相位進(jìn)行分析，給出擺臂擺角函數(shù)的一般表達(dá)式。通過對曲柄長度變化的研究，詳細(xì)的設(shè)計了一種用壓電作動的可變幅驅(qū)動曲柄結(jié)構(gòu)。
　　 再次，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動力學(xué)設(shè)計，給出了三維振動平臺的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型，詳細(xì)的分析了各桿件的角速度和角加速度，動平臺的速度和加速度。分析了各桿件的受力情況和力矩的大小。并以此為基礎(chǔ)，對支撐彈簧做了詳細(xì)的設(shè)計，確定了彈簧的剛度和機(jī)構(gòu)在振動過程中，彈簧所能