基于Stewart機(jī)構(gòu)的船載穩(wěn)定平臺的分析與設(shè)計(jì).pdf

1、船舶與海洋平臺在海上運(yùn)輸、海洋資源開發(fā)中得到廣泛應(yīng)用。由于平臺在海上會受到風(fēng)、浪和流等載荷的影響而發(fā)生振蕩運(yùn)動(dòng)，不僅對人員和設(shè)備造成影響，也會給海上生產(chǎn)帶來安全隱患。Stewart機(jī)構(gòu)是一種可以實(shí)現(xiàn)6個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，具有剛度大、承載力強(qiáng)和精度高等一系列優(yōu)點(diǎn)，特別適合應(yīng)用在一些要求工作空間范圍不大卻要承受很高負(fù)載的工作場所。本文結(jié)合海洋波浪運(yùn)動(dòng)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種基于6-SPU型Stewart機(jī)構(gòu)的船載穩(wěn)定平臺，并對其進(jìn)行

2、了分析。
　　首先，根據(jù)補(bǔ)償?shù)耐獠窟\(yùn)動(dòng)大致設(shè)計(jì)出平臺的結(jié)構(gòu)尺寸，利用位置反解求解出平臺輸入與輸出構(gòu)件之間位置、速度和加速度的關(guān)系，建立平臺的三維模型，將其導(dǎo)入到ADAMS中獲得虛擬樣機(jī)并進(jìn)行平臺運(yùn)動(dòng)仿真，驗(yàn)證機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償情況，為平臺各驅(qū)動(dòng)桿的運(yùn)動(dòng)控制提供依據(jù)。
　　其次，由于工作空間是衡量并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作性能的重要指標(biāo)，所以本文結(jié)合影響并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的三種主要約束條件，通過邊界空間搜索法對工作空間進(jìn)行求解，得到了平臺在不同運(yùn)動(dòng)狀