船用激光測(cè)距儀穩(wěn)定平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、利用激光測(cè)距儀實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)并控制海上救助船與失事船只保持安全的相對(duì)距離，是實(shí)施海上救援的重要保證。為保證惡劣環(huán)境條件下實(shí)施有效的測(cè)距監(jiān)測(cè)和大縱傾情況下救助船避免目標(biāo)丟失，本課題開(kāi)展激光測(cè)距儀單自由度穩(wěn)定平臺(tái)設(shè)計(jì)及其伺服控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)具有重要的理論研究?jī)r(jià)值與實(shí)際工程應(yīng)用意義。
　　 本論文主要對(duì)以下幾個(gè)方面進(jìn)行了研究：
　　 本文首先根據(jù)激光測(cè)距儀的外形結(jié)構(gòu)與安裝方式，采用內(nèi)、外框架式結(jié)構(gòu)和軸件連接的方式，設(shè)計(jì)了單自由度激光測(cè)距

2、儀穩(wěn)定平臺(tái)，將激光測(cè)距儀安裝于內(nèi)框架，外支架固定安裝于救助船上，設(shè)計(jì)連接軸機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)內(nèi)、外框架的軸件連接，通過(guò)連接軸同軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)抵消救助船縱傾運(yùn)動(dòng)對(duì)激光測(cè)距儀水平測(cè)量的干擾。
　　 其次根據(jù)伺服控制系統(tǒng)原理及結(jié)構(gòu)，采用MTI航姿儀作為測(cè)量元件實(shí)時(shí)測(cè)量救助船的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，以直流力矩電動(dòng)機(jī)作為執(zhí)行元件、光電式編碼器作為反饋元件、伺服控制驅(qū)動(dòng)器作為控制器，基于PID控制原理實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的穩(wěn)定平臺(tái)伺服控制。
　　 最后，通過(guò)四自由度