基于Pro-E和ADAMS軟件的少自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人是新興的先進(jìn)技術(shù)，從一出現(xiàn)就引起國內(nèi)外眾多學(xué)者的關(guān)注，并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)從理論研究走向?qū)嶋H應(yīng)用。并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高、自重負(fù)荷比小、動(dòng)力性能好等優(yōu)點(diǎn)，已被廣泛應(yīng)用于化妝品、食品和藥品包裝以及電子產(chǎn)品的裝配等領(lǐng)域。少自由度并聯(lián)機(jī)器人已成為機(jī)器人機(jī)械學(xué)的研究熱點(diǎn)之一。Delta并聯(lián)機(jī)器人是最典型的空間三自由度移動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，驅(qū)動(dòng)部分均布于固定平臺(tái)，這些特點(diǎn)使它具有良好的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性。

2、大量的實(shí)踐證明，Delta機(jī)構(gòu)是迄今為止設(shè)計(jì)最成功的并聯(lián)機(jī)構(gòu)之一。
　　本文以Delta三自由度并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，基于Pro/E和ADAMS軟件對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)進(jìn)行研究。首先，介紹了機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，并對(duì)少自由度并聯(lián)機(jī)器人研究現(xiàn)狀進(jìn)行了分析；然后，通過分析Delta三自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)，建立了雅可比矩陣，分析求解其運(yùn)動(dòng)學(xué)反解，并基于ADAMS軟件得到其正解，同時(shí)進(jìn)行了空間奇異位形分析及動(dòng)力學(xué)反解方程的推導(dǎo)及數(shù)值仿真。應(yīng)用Pro