1T3R型動(dòng)感座椅機(jī)構(gòu)研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)（PM）憑借其剛度大、承載能力強(qiáng)、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)，近年來得到了廣泛的運(yùn)用。其中，動(dòng)感座椅機(jī)構(gòu)就是其應(yīng)用之一。本文對(duì)1T3R并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了研究分析，并將其運(yùn)用于動(dòng)感座椅機(jī)構(gòu)。
　　首先，根據(jù)動(dòng)感座椅的性能要求基于序單開鏈法及方位特征集理論，對(duì)1T3R并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型綜合，共綜合出了38種1T3R并聯(lián)機(jī)構(gòu)（包括一些原有的機(jī)構(gòu)和一些新機(jī)構(gòu)）；并根據(jù)動(dòng)感座椅機(jī)構(gòu)各項(xiàng)性能指標(biāo)對(duì)綜合出的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)類型優(yōu)選，得到了最佳并聯(lián)

2、機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)類型：PS-3SPS。其次，對(duì)優(yōu)選出的并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，建立了正逆解方程組，并用“網(wǎng)格”細(xì)分法及Matlab7.11.0軟件編程對(duì)正解方程組進(jìn)行了求解，同時(shí)驗(yàn)證了正逆解的正確性。然后，對(duì)1T3R動(dòng)感座椅機(jī)構(gòu)進(jìn)行了工作空間求解。利用運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解方程及桿長、球副角度等條件限制分別得到了此機(jī)構(gòu)在位置z=600（ L4桿長的下限），z=750（初始位置），z=900（ L4桿長的上限）處的工作空間，通過分析發(fā)現(xiàn)：三處動(dòng)感座椅機(jī)構(gòu)的

3、工作空間均為一半徑為h的球冠；在初始位置z=750處動(dòng)感座椅機(jī)構(gòu)的工作空間最大；在其他兩處動(dòng)感座椅機(jī)構(gòu)的工作空間均更小，并且在L4桿長的下限位置z=600處的工作空間比L4桿長的上限位置z=900處的工作空間大。最后，基于運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解及工作空間分析初步給定了此機(jī)構(gòu)各個(gè)構(gòu)件的基本尺寸，利用Pro/E3.0對(duì)動(dòng)感座椅機(jī)構(gòu)進(jìn)行了三維建模，并通過插件Mech/Pro導(dǎo)入仿真軟件ADAMS2005進(jìn)行仿真分析，發(fā)現(xiàn)PS-3SPS機(jī)構(gòu)滿足動(dòng)感座椅機(jī)