

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、本文主要以2-UPR-2-RPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象,對該冗余驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析研究,并進(jìn)行了實(shí)體樣機(jī)的設(shè)計(jì)制作。主要涵蓋了以下幾點(diǎn)內(nèi)容:
建立冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維模型,采用矢量法對該冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置正反解推導(dǎo)分析,利用MATLAB工具輔助計(jì)算。得出該機(jī)構(gòu)的反解和正解。該機(jī)構(gòu)反解具有唯一性,正解則有多組,通過桿件條件以及位置條件來限制正解的個(gè)數(shù)。
采用螺旋理論的運(yùn)動(dòng)/力傳遞性能指標(biāo)LTI對2-UPR-
2、2-RPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化。同時(shí)定義了一個(gè)無量綱的比值,該比值反應(yīng)了靜平臺和動(dòng)平臺半徑的比例變化,通過這個(gè)比值繪出比值變化圖得到靜平臺和動(dòng)平臺最佳的比例。之后通過約束桿長以及限定好轉(zhuǎn)角的范圍,利用搜索法在MATLAB軟件中得到該冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間。
利用SolidWorks軟件建立簡單的冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維模型,然后建立適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)模型。通過單一的數(shù)值解算例和螺旋線運(yùn)動(dòng)軌跡來驗(yàn)證機(jī)構(gòu)的正反解的正確性。
3、> 將2-UPR-2-RPR冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的零部件導(dǎo)入到ABAQUS中,施加載荷約束等,對關(guān)鍵零部件進(jìn)行靜力分析,最終得到該零部件的剛度和強(qiáng)度符合要求。
對2-UPR-2-RPR冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì),根據(jù)基本技術(shù)參數(shù),確定其總體布局,對伺服電機(jī)、滾珠絲桿、軸承、直線導(dǎo)軌等主要標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行選型。最終完成了2-UPR-2-RPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)樣機(jī)。
本文研究有助于冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)在攪拌摩擦焊方面的應(yīng)用
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于2UPR-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的攪拌摩擦焊機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究.pdf
- 并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)論文
- 2-UPR-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析與參數(shù)優(yōu)化.pdf
- 2-UPR-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定研究.pdf
- 驅(qū)動(dòng)冗余并聯(lián)機(jī)器人的同步控制.pdf
- 一種球面2-DOF冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf
- 驅(qū)動(dòng)冗余并聯(lián)機(jī)器人的非線性同步控制.pdf
- 球面2-DOF冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)及動(dòng)力學(xué)研究.pdf
- 冗余驅(qū)動(dòng)六自由度并聯(lián)機(jī)器人控制策略研究.pdf
- 不確定冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人力-位控制算法的研究.pdf
- 2UPS-、RPU并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)與控制策略研究.pdf
- 雙動(dòng)子直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)方法及樣機(jī)建造技術(shù).pdf
- 冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模與控制研究.pdf
- 一種科普并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf
- 模具自由曲面拋光并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)與仿真.pdf
- 不確定冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人模型預(yù)測控制算法研究.pdf
- 六自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人控制策略的研究.pdf
- 二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)態(tài)控制研究.pdf
- 液壓驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人力控制研究.pdf
- 多向3D打印并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究.pdf
評論
0/150
提交評論