基于三并聯(lián)萬向腕關(guān)節(jié)和二并聯(lián)機(jī)構(gòu)的混聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于其本身具有的諸多優(yōu)點(diǎn)，如剛度高、承載能力強(qiáng)、動態(tài)性能好、速度快和結(jié)構(gòu)簡單等，受到了國際學(xué)術(shù)界和工程界的廣泛重視。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的出現(xiàn)彌補(bǔ)了傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)固有的許多缺點(diǎn)，然而，并聯(lián)機(jī)構(gòu)本身同時(shí)又存在著工作空間相對較小、接觸剛度小、運(yùn)動耦合、數(shù)學(xué)模型相對復(fù)雜、控制困難等問題，使得并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用受到很大的制約。為有效解決這些問題，使并聯(lián)機(jī)構(gòu)真正走向?qū)嵱没?，在機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)上采用串并聯(lián)復(fù)合結(jié)構(gòu)和混聯(lián)結(jié)構(gòu)是比較好的方法。為了提高混聯(lián)機(jī)構(gòu)的精

2、度，本文針對基于已經(jīng)成功研制的三并聯(lián)萬向腕關(guān)節(jié)和二并聯(lián)平動機(jī)床的基礎(chǔ)上提出的一種新型串并聯(lián)復(fù)合混聯(lián)機(jī)構(gòu)，研究了各個(gè)因素對其誤差的影響。
　　 首先，本文通過查閱大量國內(nèi)、外相關(guān)文獻(xiàn)，對并聯(lián)機(jī)構(gòu)在國內(nèi)、外的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢，優(yōu)缺點(diǎn)等進(jìn)行了詳細(xì)的綜述。闡述了本課題的研究意義。
　　 其次，影響二并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差的因素有多個(gè)，其中包括桿長和轉(zhuǎn)動副間隙，本文建立了桿長和轉(zhuǎn)動副間隙對二并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差影響的數(shù)學(xué)模型，并利用MATLAB進(jìn)行了

3、相應(yīng)的仿真，并通過實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證，所獲得的實(shí)驗(yàn)結(jié)果與理論分析的變化趨勢相符，而且設(shè)計(jì)了誤差補(bǔ)償程序，減小了誤差對機(jī)床精度的影響。
　　 再次，對影響三并聯(lián)腕關(guān)節(jié)誤差的各個(gè)因素進(jìn)行了分析，包括兩伸縮桿對其誤差的影響的分析、主軸和末端執(zhí)行器對其的誤差影響的分析和二者綜合影響的分析；建立了誤差的數(shù)學(xué)模型，利用MATLAB進(jìn)行了相應(yīng)的仿真。
　　 最后，對混聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了誤差分析。對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了位置分析，建立了機(jī)構(gòu)的誤差數(shù)學(xué)模型，對影