基于三并聯(lián)萬向腕關(guān)節(jié)和二并聯(lián)機(jī)構(gòu)的混聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于其本身具有的諸多優(yōu)點(diǎn),如剛度高、承載能力強(qiáng)、動態(tài)性能好、速度快和結(jié)構(gòu)簡單等,受到了國際學(xué)術(shù)界和工程界的廣泛重視。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的出現(xiàn)彌補(bǔ)了傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)固有的許多缺點(diǎn),然而,并聯(lián)機(jī)構(gòu)本身同時(shí)又存在著工作空間相對較小、接觸剛度小、運(yùn)動耦合、數(shù)學(xué)模型相對復(fù)雜、控制困難等問題,使得并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用受到很大的制約。為有效解決這些問題,使并聯(lián)機(jī)構(gòu)真正走向?qū)嵱没?,在機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)上采用串并聯(lián)復(fù)合結(jié)構(gòu)和混聯(lián)結(jié)構(gòu)是比較好的方法。為了提高混聯(lián)機(jī)構(gòu)的精

2、度,本文針對基于已經(jīng)成功研制的三并聯(lián)萬向腕關(guān)節(jié)和二并聯(lián)平動機(jī)床的基礎(chǔ)上提出的一種新型串并聯(lián)復(fù)合混聯(lián)機(jī)構(gòu),研究了各個(gè)因素對其誤差的影響。
   首先,本文通過查閱大量國內(nèi)、外相關(guān)文獻(xiàn),對并聯(lián)機(jī)構(gòu)在國內(nèi)、外的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢,優(yōu)缺點(diǎn)等進(jìn)行了詳細(xì)的綜述。闡述了本課題的研究意義。
   其次,影響二并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差的因素有多個(gè),其中包括桿長和轉(zhuǎn)動副間隙,本文建立了桿長和轉(zhuǎn)動副間隙對二并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差影響的數(shù)學(xué)模型,并利用MATLAB進(jìn)行了

3、相應(yīng)的仿真,并通過實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證,所獲得的實(shí)驗(yàn)結(jié)果與理論分析的變化趨勢相符,而且設(shè)計(jì)了誤差補(bǔ)償程序,減小了誤差對機(jī)床精度的影響。
   再次,對影響三并聯(lián)腕關(guān)節(jié)誤差的各個(gè)因素進(jìn)行了分析,包括兩伸縮桿對其誤差的影響的分析、主軸和末端執(zhí)行器對其的誤差影響的分析和二者綜合影響的分析;建立了誤差的數(shù)學(xué)模型,利用MATLAB進(jìn)行了相應(yīng)的仿真。
   最后,對混聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了誤差分析。對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了位置分析,建立了機(jī)構(gòu)的誤差數(shù)學(xué)模型,對影

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