3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差影響敏感度研究.pdf

1、少自由度并聯(lián)機(jī)器人基于自身特點(diǎn)，有著廣泛的用途。本文針對(duì)少自由度并聯(lián)家族中特殊的3自由度和4自由度3.UPU少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對(duì)各類誤差源進(jìn)行了種類綜合，運(yùn)用空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換法，對(duì)3-UPU少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行誤差分析，給出了具體的誤差分析的模擬流程，對(duì)各類靜態(tài)誤差源引起的動(dòng)平臺(tái)位姿誤差進(jìn)行了分析。
　　 運(yùn)用空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換法以及閉環(huán)矢量法建立了理想以及各類誤差存在情況下的位姿轉(zhuǎn)換矩陣。使用數(shù)值的方法對(duì)3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)位姿正解進(jìn)行計(jì)

2、算和分析。從兩個(gè)方面對(duì)由于靜態(tài)誤差引起的機(jī)器人操作誤差作了分析。第一，在誤差不變的情況下，分析了隨著時(shí)間的變化，機(jī)器人末端操作器的位姿誤差；第二，運(yùn)用概率分布相關(guān)理論，分析了各類誤差源大小對(duì)機(jī)器人位姿誤差大小的影響，得出了部分誤差分布規(guī)律。由此，分析了各個(gè)位姿誤差對(duì)誤差源大小的敏感性。
　　 比較分析了各類誤差源對(duì)機(jī)構(gòu)本身操作位姿的影響大小，對(duì)比3自由度和4自由度進(jìn)行全面比較，分析二者之間的過渡關(guān)系。結(jié)果表明：4自由度3-UPU