3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與剛度研究.pdf

1、3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)以其特有的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，具有運(yùn)動(dòng)性能好、穩(wěn)定性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)在衛(wèi)星多維隔振系統(tǒng)、并聯(lián)機(jī)床等工業(yè)領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。本文對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了系統(tǒng)的理論研究后，采用軟件仿真模擬的方式進(jìn)行了理論驗(yàn)證與仿真研究。
　　本文研究主要包括:對比了兩類方法對機(jī)構(gòu)自由度進(jìn)行分析，根據(jù)本機(jī)型的幾何特點(diǎn)，運(yùn)用新的數(shù)值解法求得機(jī)構(gòu)位置逆解和正解方程，并通過算例分析驗(yàn)證方程正確。在機(jī)構(gòu)位置逆解方程的基礎(chǔ)上求得機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣，進(jìn)而對機(jī)構(gòu)的奇異性做出

2、理論分析，設(shè)計(jì)了機(jī)構(gòu)的各項(xiàng)基本參數(shù)，并通過軟件Pro/E與ADAMS對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，驗(yàn)證了奇異性的理論分析。
　　通過機(jī)構(gòu)位置逆解結(jié)合極坐標(biāo)極限搜索法運(yùn)用軟件MATLAB求解其工作空間，得到了對應(yīng)的三維圖和二維投影圖，并對機(jī)構(gòu)的各種基本參數(shù)與工作空間大小的關(guān)系進(jìn)行仿真研究。
　　將機(jī)構(gòu)剛度研究分為動(dòng)剛度和靜剛度。通過軟件Workbench對其進(jìn)行動(dòng)剛度分析，通過分析其前三階振型，得到機(jī)構(gòu)整體在受到變外載荷時(shí)發(fā)生共振的