3-RPRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf

1、少自由度機(jī)構(gòu)作為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的重要組成部分，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低廉等優(yōu)點(diǎn)。然而，加大對(duì)少自由機(jī)型的研究已成為機(jī)構(gòu)學(xué)中熱點(diǎn)問(wèn)題。李秦川教授利用螺旋理論綜合了各種可能出現(xiàn)的機(jī)型。本文在此基礎(chǔ)上提出了一種新型、結(jié)構(gòu)對(duì)稱的3-RPRR少自由機(jī)構(gòu)并利用理論計(jì)算與軟件仿真相結(jié)合的方法對(duì)此機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。本論文的研究可豐富少自由度機(jī)型，為三移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的理論研究與實(shí)際應(yīng)用奠定基礎(chǔ)。其具體研究?jī)?nèi)容如下：
　　1）首先建立機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)系，對(duì)其結(jié)構(gòu)進(jìn)行

2、描述，寫出各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)螺旋。利用約束螺旋相關(guān)性分析動(dòng)平臺(tái)的過(guò)約束并獲得機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)。通過(guò)修正的K-G公式計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度并驗(yàn)證螺旋理論分析的正確性。采用剛化輸入運(yùn)動(dòng)螺旋的原理，對(duì)機(jī)構(gòu)原動(dòng)件選取的合理性進(jìn)行判斷。
　　2）其次根據(jù)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)，利用D-H法建立機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。通過(guò)連續(xù)法求出機(jī)構(gòu)位置方程的正反解并進(jìn)行數(shù)值驗(yàn)證。采用matlab軟件編寫繪圖程序，實(shí)現(xiàn)正解位形可視化。利用機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程建立雅克比矩陣。根據(jù)雅克比矩陣