并聯機構的運動學精度提高方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、并聯機器人是先進制造領域的一個重要發(fā)展方向。并聯機構的運動學精度問題正日益成為限制其應用發(fā)展的瓶頸。本文以Stewart并聯機構作為研究對象，進行了運動學參數標定模型的研究和標定試驗。 通過分析該機構的結構組成特點，研究了運動誤差的主要來源，確定出誤差模型中的參數組成。 以機構的上、下鉸鏈點位置誤差、桿長誤差及機構固定坐標系與控制坐標系間的夾角誤差作為標定參量，采用運動學方程微分法得出參數標定模型。采用Gauss-New

2、ton算法編制出Stewart機構的參數辨識程序。 以線性迭代算法得到的機構運動學參數為初值，在機構的運動學反解模型中以桿長為約束建立運動學參數的數值搜索模型。 制定了全面的并聯機構運動學標定試驗流程，并按照流程詳細記錄了試驗研究。利用六維動態(tài)測量儀(DMM)對機構進行運動測量得出位姿數據，通過數據處理得到機構在不同位姿處的運動學誤差矩陣，將其輸入參數辨識程序，得到標定后的機構參數，并進行誤差補償。并對補償后的精度進行了

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