一種含非對(duì)稱主動(dòng)運(yùn)動(dòng)支鏈的新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)研究.pdf

1、本文密切結(jié)合小型零件的微型制造裝備開發(fā)的需要，以并聯(lián)機(jī)構(gòu)型數(shù)綜合、機(jī)構(gòu)學(xué)、矩陣論、解析幾何等理論為工具，研究了一種含非對(duì)稱主動(dòng)運(yùn)動(dòng)支鏈的新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)理論和方法，主要工作成果可概括為以下幾個(gè)方面： □根據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)型數(shù)綜合和概念設(shè)計(jì)理論，對(duì)現(xiàn)有少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)從支鏈驅(qū)動(dòng)類型和構(gòu)成方式的角度進(jìn)行了分類，該工作對(duì)于少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)創(chuàng)新具有指導(dǎo)意義。在分析SKM400并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，提出了一種含非對(duì)稱主動(dòng)運(yùn)動(dòng)支鏈的新型

2、并聯(lián)機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)是SKM400的一種變異形式，具有結(jié)構(gòu)簡單，且可節(jié)省一條主動(dòng)運(yùn)動(dòng)支鏈的特點(diǎn)。 □針對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與設(shè)計(jì)的需要，提出一類含非對(duì)稱主動(dòng)運(yùn)動(dòng)支鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置逆解分析方法；并利用解析法建立了位置正解模型。 □用矢量法建立了SKM400并聯(lián)機(jī)構(gòu)和上述非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)的速度模型。在此基礎(chǔ)上，以雅克比條件數(shù)為指標(biāo)，對(duì)本文提出的并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)性能評(píng)價(jià)，同時(shí)證明在工作空間和尺度參數(shù)等同條件下，該機(jī)構(gòu)具有與SKM400