Tricept并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)理論與方法.pdf

1、該文密切結(jié)合開發(fā)新一代數(shù)控加工設(shè)備的需要,以機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)、矩陣論、解析幾何、優(yōu)化設(shè)計(jì)理論等為工具,研究了Tricept并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)理論和方法,主要工作和成果可以概括為以下幾個(gè)方面：1、在對(duì)Tricept并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)描述和自由度分析的基礎(chǔ)上,針對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與設(shè)計(jì)的需要,對(duì)動(dòng)平臺(tái)姿態(tài)進(jìn)行了描述,并構(gòu)造了位置正、逆解模型,從而為機(jī)構(gòu)的尺度綜合和伺服控制奠定理論基礎(chǔ).2、針對(duì)動(dòng)平臺(tái)位置與姿態(tài)相互耦合的特點(diǎn),在求得雅可比矩陣的基礎(chǔ)上,

2、對(duì)動(dòng)平臺(tái)線速度和角速度進(jìn)行了解耦.論證了雅可比矩陣的條件數(shù)是評(píng)價(jià)Tricept并聯(lián)機(jī)構(gòu)操作性能最為恰當(dāng)?shù)闹笜?biāo).3、根據(jù)Tricept并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),以解析幾何為工具,導(dǎo)出了尺度參數(shù)間的幾何關(guān)系,進(jìn)而將尺度綜合問題歸結(jié)為雙尺度參數(shù)尋優(yōu)問題.并構(gòu)造了一種兼顧條件數(shù)全域均值及其極差間矛盾的綜合操作性能指標(biāo),實(shí)現(xiàn)了尺度參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計(jì).4、給出了僅考慮主動(dòng)支鏈桿長(zhǎng)約束條件時(shí),在柱坐標(biāo)系下求解工作空間邊界的數(shù)值算法.確定了為達(dá)到設(shè)計(jì)空間邊界所需