移動(dòng)機(jī)械手協(xié)調(diào)控制技術(shù)的研究.pdf

1、隨著我國石化工業(yè)的發(fā)展，各類化學(xué)反應(yīng)容器和輸送管道的泄漏檢測(cè)與維修已經(jīng)成為石化工業(yè)亟待解決的關(guān)鍵技術(shù)。由于泄漏化學(xué)品的危害性，具有自主能力的移動(dòng)機(jī)械手便成為代替、輔助人類完成高度危險(xiǎn)性修補(bǔ)作業(yè)的最佳選擇。同時(shí)，移動(dòng)機(jī)械手在拆卸易爆、易燃物品，以及防爆、反恐等社會(huì)公共安全和軍事方面也具有廣泛的應(yīng)用前景。本文在國家863計(jì)劃項(xiàng)目“化學(xué)危險(xiǎn)反應(yīng)器泄漏檢測(cè)與修補(bǔ)移動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)”(項(xiàng)目編號(hào)：2003AA421040)的支持下，對(duì)移動(dòng)機(jī)械手協(xié)調(diào)控制

2、技術(shù)進(jìn)行了研究。 首先，本文論述了P3-AT型移動(dòng)機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)特征，建立五自由度機(jī)械手和輪式移動(dòng)車體的子運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，利用機(jī)械手逆運(yùn)動(dòng)學(xué)和速度分解控制方法實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手和移動(dòng)車體的協(xié)調(diào)控制，機(jī)械手末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)軌跡轉(zhuǎn)化為機(jī)械手和車體各關(guān)節(jié)的分運(yùn)動(dòng)，完成了笛卡爾坐標(biāo)空間到關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)變換。 其次，本文建立了機(jī)械手和輪式車體的子動(dòng)力學(xué)模型，并在此基礎(chǔ)上建立了移動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)模型。由此確立力、質(zhì)量和加速度以及力矩、慣量和角