可移動機械臂系統(tǒng)運動規(guī)劃與協(xié)調(diào)控制研究.pdf

1、可移動機械臂系統(tǒng)是由可移動平臺和固定在移動平臺上的機械臂組成的。該系統(tǒng)具有可移動平臺廣闊的工作空間和機械臂靈活的操作性。針對該系統(tǒng)的研究已有很多進展，考慮到該系統(tǒng)是一個整體不可分割的系統(tǒng)，在其執(zhí)行任務(wù)的過程中，移動平臺與機械臂之間存在一定的運動耦合，并伴有嚴重的非線性，相對于個體的單獨控制又要考慮到系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制問題，這就使得對其整體控制起來并非易事，對于控制算法的研究提出了更高要求。因此，研究可移動機械臂系統(tǒng)的運動規(guī)劃與軌跡跟蹤算法具

2、有里程碑式的意義。
　　本文以可以移動機械臂系統(tǒng)為研究對象，主要從理論的角度進行系統(tǒng)的運動規(guī)劃與協(xié)調(diào)控制和軌跡跟蹤控制的研究，主要研究內(nèi)容如下:
　　首先，建立可移動機械臂系統(tǒng)的統(tǒng)一的運動學(xué)和動力學(xué)模型。根據(jù)可移動機械臂系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)，針對存在非完整約束基礎(chǔ)上建立移動平臺的運動學(xué)模型，并推導(dǎo)出平臺的動力學(xué)模型。采用拉格朗日平衡法建立可移動機械臂動力學(xué)方程，并結(jié)合非完整約束方程，建立系統(tǒng)統(tǒng)一的運動學(xué)和動力學(xué)方程。
　　其

3、次，本文將要進行可移動機械臂系統(tǒng)的運動規(guī)劃與協(xié)調(diào)控制，將采用表征空間的思維模式，把移動機械臂系統(tǒng)的各種變量映射到表征空間中進行統(tǒng)一的研究。并將A星算法應(yīng)用到表征空間上來，并對移動機械臂系統(tǒng)通過操作空間的障礙環(huán)境進行了分析。
　　最后，針對移動機械臂系統(tǒng)的軌跡跟蹤問題中常常存在的抖振問題，采用基于模糊增益自適應(yīng)調(diào)整的滑?？刂扑惴ā７抡鎸嶒烌炞C，采用的方法能夠有效的解決常規(guī)滑?？刂浦写嬖诘亩墩駟栴}，增加了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性并達到了理想的